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步进电机相对于其它控制用途电机的大区别是,它接收数字控制信号电脉冲信号并转化成与之相对应的角位移或直线位移,它本身就是一个完成数字模式转化的执行元件。而且它可开环位置控制,输入一个脉冲信号就得到一个规定的位置增量,这样的所谓增量位置控制系统与传统的直流控制系统相比,其成本明显减低,几乎不必进行系统调整。步进电机的角位移量与输入的脉冲个数严格成正比,而且在时间上与脉冲同步。因而只要控制脉冲的数量、频率和电机绕组的相序,即可获得所需的转角、速度和方向。
目前 ,很多学者将自适应控制与其他控制方法相结合 ,以解决单纯自适应控制的不足。文献设计的鲁棒自适应低速伺服控制器 ,-了转动脉矩的大化补偿及伺服系统低速-的-控制性能 。文献实现的自适应模糊 pid 控制器可以根据输入误差和误差变化率的变化 ,通过模糊推理在线调整 pid参数 ,实现对步进电机的自适应控制 ,,从而有效地提高系统的响应时间 、计算精度和抗干扰性 。
采用软件方式时,cpu一直被占用,cpu利用率低,这在许多场合是非常不利的。因此需要重新设计对步进电机的控制程序,采用pcl-812pg数据采集卡,利用812pg卡中自带可编程计数/定时器8254及其他逻辑电路器件设计一种步进电机控制方式,仅需要几条简单的指令就可以产生具有一定频率和数目的脉冲信号。